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有轨电车长期以来作为轨道交通的另类，和公路车辆混行，因其主要沿着地面微型轨道行驶，仍将它纳入城市轨道交通的范畴。不过，虚拟轨道列车（俗称智轨列车）的出现又打破了有轨电车和无轨电车间的独立性。 [5]
因此，城市轨道交通的种类形式繁杂多样，以下的轨道分类多半是以不同的外观造型或运输能力为依据。
单轨系统单轨系统是一种车辆与特制轨道梁组合成一体运行的中运量轨道交通系统，轨道梁不仅使车辆的承重结构，同时是车辆运行的导向轨道。单轨系统的类型主要有两种，一种是车辆跨骑在单片梁上运行的方式，称之为跨座式单轨系统；另一种是悬挂在单根梁上运行的方式，称之为悬挂式单轨系统。
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