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轻轨系统没有清晰规定，不少火车迷、学者及其相关文献将其标为中运量系统，也有将运行C型或L型地铁车辆的系统称之为轻轨的情况。参照传统地铁外观建设的轻轨，在国内运用并不广泛。国内各地成立的城市轨道交通公司及其线路概况名称中，只有“轨道交通”和“地铁”的标注，但其框架内并不仅限于某种铁路系统类型，例如广州地铁包括了APM系统，重庆轨道交通涵盖了两条单轨系统。 [3
有轨电车长期以来作为轨道交通的另类，和公路车辆混行，因其主要沿着地面微型轨道行驶，仍将它纳入城市轨道交通的范畴。不过，虚拟轨道列车（俗称智轨列车）的出现又打破了有轨电车和无轨电车间的独立性。 [5]
因此，城市轨道交通的种类形式繁杂多样，以下的轨道分类多半是以不同的外观造型或运输能力为依据。
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