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有轨电车长期以来作为轨道交通的另类，和公路车辆混行，因其主要沿着地面微型轨道行驶，仍将它纳入城市轨道交通的范畴。不过，虚拟轨道列车（俗称智轨列车）的出现又打破了有轨电车和无轨电车间的独立性。 [5]
因此，城市轨道交通的种类形式繁杂多样，以下的轨道分类多半是以不同的外观造型或运输能力为依据。
在国内，城市轨道交通中的很多类型还没有绝对明确的规范定义。“地铁”和“轻轨”的名称本身就不严谨，因为“地铁”早已不特指地下铁路，“轻轨”也不特指轻型轨道，两者概念在民间和学术界一直存在很大分歧争议。从已建成的城市轨道交通情况来看，中国大陆内的地铁系统，其技术规范、数据规格、建成效果等都较为统一，在多座城市中应用，可以形成相对完善的标准体系。
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